动力定位是在近些年来才被逐渐提出的一个问题,其区别于传统的锚泊定位,是指海洋船舶或结构物通过自身的动力系统,在克服外界干扰的情况下,保持船舶或结构物的运动状态或者定点悬停控制。随着国家大力发展海洋事业,海上作业将会面临不断增大的施工难度,而动力定位技术在海洋资源勘探、石油开采、物资运输等各项事业中将会发挥越来越重要的作用。从动力定位技术发展至今,其控制算法经过了不断的更新换代,以使其不断适应新形势下的挑战,而海洋环境及船舶运动的非线性也导致了成熟发展的非线性控制理论在动力定位控制领域的应用。为了解决系统中外界扰动和观测干扰的影响,可以在闭环控制中引入干扰观测器,对干扰进行观测并抑制,保证闭环系...Period-期: 03