为解决无人艇航行过程中存在控制精度低、偏离期望航迹的问题,改进变前视距离的视线(Line of sight,LOS)跟踪算法,提出一种基于改进粒子群(Particle swarm optimization,PSO)优化航向PID控制器参数的算法。首先,基于无人艇数学模型对航行漂角的影响,提出改进变前视距离视线导引跟踪算法,通过引入积分项减小横向误差,并对算法进行Lyapunov稳定分析。接着,为了提高算法的性能,对粒子群算法的惯性权重和学习因子进行非线性动态自适应调整,优化航向PID控制参数。最后,通过Matlab进行控制算法仿真。仿真结果表明,提出的路径优化算法具有航向误差小、系统稳定性优和响应速度快的优点。