为了获得更加精确的自主水下航行器(AUV)动力学模型,引入Kane动力学的相关知识,推导出十字舵型欠驱动AUV的运动学和动力学方程。以AUV的位置、姿态、水平舵角和垂直舵角为广义坐标,推导出广义速度、偏速度和偏角速度的计算公式,分析了广义主动力和广义惯性力的计算方法,给出了Kane动力学的建模步骤。通过仿真验证了该建模方法的有效性。