圆管作业机器人视觉惯导组合姿态定位研究[海洋信息资源服务平台]

圆管作业机器人视觉惯导组合姿态定位研究


作者 :	江平; 杨灿军; 寿志成; 陈燕虎; 范锦昌; 黄政明; 魏谦笑
论文年月 :	0000-00-00
中文关键词 :	姿态定位; 视觉导航; 组合导航; 图像识别; 扩展卡尔曼滤波
(^_^) 针对石油平台导管架水下清洗机器人姿态定位问题,提出一种新型的视觉惯导组合导航系统。该系统利用Canny算子与Hough变换识别圆管特征直线,并通过建立机器人空间模型,解算机器人空间位置姿态角。针对视觉惯导系统模型,设计基于四元数的扩展卡尔曼滤波,实现视觉与惯导信息融合,减小空间角度的累计误差,提高组合导航精度。研究结果表明:本文提出的机器人组合导航系统角度精度高,其精确度及实时性满足了机器人实际应用需求。Period-期: 12Roll-卷: 49
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全文页数 :	7
正文文种 :	中简
所属领域 :	>>> 海洋科学研究 >>> 海洋科学研究 >>> 海洋工程技术研究 >>> 其他海洋工程技术研究 >>> 海洋交通运输业 >>> 海洋工程建筑业 >>> 海上工程建筑 >>> 海洋能源开发利用工程建筑
入库时间 :	2021-01-07
浏览次数 :	2

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