混合驱动无人水下自主航行器是目前世界上一类新型的无人水下自主机器人,该类型航行器结合了水下滑翔机和水下自主航行器的优点。可以采用水下滑翔模式运动,完成大航程、长时序的观测需求,也可切换为推进模式运动,完成对特定区域的探索任务。针对中国海洋发展战略,国内需要多款不同类型的无人水下自主航行器来建立三维、立体化的海洋观测网络。本文以国家预研基金项目为基础,针对我国海洋发展战略,开发了一款新型混合驱动的无人水下自主航行器。该航行器外形采用仿生鳐鱼设计,具有大翼展的特征,既拥有飞翼式水下滑翔机高升阻比、稳定性高和搭载能力强的优点,也有普通水下滑翔机灵活性高和操纵性好的优点,是一类新型无人水下自主航行器。...