为了验证BP神经网络对扩展卡尔曼算法的校正作用，仿真另选取非线性较强的有交叉形态的动态目标物轨迹，如图6所示。在图6(a）中，扩展卡尔曼算法在交叉轨迹附近，滤波器不稳定出现不收敛趋势且定位误差变大；在图6(b）中，BP神经网络扩展卡尔曼算法定位更加稳定，且定位精度更高。为了验证仿真数据的可靠性，经过多次仿真实验统计分析，得到2种算法轨迹的横向位移平均误差与纵向位移平均误差，如图7所示。从图7(a）、图7(b）中可 ........
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