本书叙述了解决海上运动载体导航问题的各类惯性导航系统的设计原理。介绍了惯性导航系统的仪表组成。首次在惯性导航系统文献中特别关注有应用前景的敏感元件——激光陀螺仪及其在捷联式惯性导航系统中的应用特点。结合各类敏感元件的实际误差模型重点分析了惯性导航系统的误差。全书共分为四章：第1章惯性导航系统的基本设计原理和敏感元件；第2章海上惯性导航系统的分类、配置和性能；第3章惯性导航系统各元件的仪表误差；第4章海上自主惯性导航系统的误差原理。