复合轮式海底车在深海复杂多变的底质环境中以自主方式运动和作业，需要具有良好的自主导航能力，能够实现路径跟踪控制和障碍回避。因此，海底车的动力学研究是实现其运动控制的基矗深海复杂地形是未知且非结构化的，目前模拟深海环境的试验大多无法进行，文中借助ADAMS软件将复合轮式海底车视为一个复杂的多体系统。