潜艇作为现代海军力量的重要组成部分,在近代海战中扮演着重要角色。其隐蔽性好、威力大、战术机动性强,受到了世界各国海军的重视。随着潜艇的科技含量越来越高,潜艇的运行情况与任务计划也变得更加复杂,对潜艇的安全性提出了新的挑战。当潜艇在近海面运行时,由于海浪、水草等因素,与潜伏状态相比运行环境更为严峻。潜艇艏艉升降舵故障是主要的潜艇安全故障之一。如果不采取合适的控制方法,潜艇很容易被海浪吸出水面,以致露背暴露行踪。 在现有的舰艇作战系统中,由于实时性、可靠性等特殊要求,通常采用基于硬件实现的冗余备份技术。但是硬件冗余备份成本高、体积大、质量重,在潜艇的很多地方都无法实施,对于一些不可预知的故障...